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輸電線路鐵塔的塔腳為整個輸電線路鐵塔結構的支撐部件，其結構的穩定性直接決定了輸電線路鐵塔的結構穩定性和使用壽命。
為輸電線路鐵塔塔腳為焊接組合件，現有技術中對于塔腳的生產大多采用手工電弧焊和CO2氣體保護焊的方式，由于焊接人員的焊接水平、焊接經驗的影響以及由于采用人工的焊接方法，導致塔腳的產量無法保證。
因此用了鐵塔塔腳焊接生產線提高輸電線路鐵塔的塔腳的生產效率，是目前本領域技術人員待解決的問題。在鐵塔塔腳焊接中使用焊接機器人不僅能有效解決上述問題，而且可以提高行業的自動化焊接水平。
焊接機器人生產線
一、焊接機器人
1. 焊接機器人系統的主要組成
焊接機器人系統就其硬件來說一般包括機器人機械手、控制系統、焊接裝置、變位機、焊件夾持裝置以及其他保護裝備等幾部分組成。
2. 焊接機器人的特點
鐵塔塔腳基本是由鋼板焊接而成的結構件，工件在上下料、組對的時候難免會存在一定的誤差，導致焊縫的位置和寬窄的一致性程度不高;且由于在焊接的過程中會產生一定的變形，使得先焊接的焊縫產生變形作用在所焊接的工件上，導致后焊的焊縫偏離了原來組對時的位置。為了保證焊接的質量，要求機器人能夠在焊接時能夠自動找正焊縫的起始位置與正確方向，焊接塔腳的機器人系統一般都帶有焊接起始點的尋位以及焊縫的跟蹤等焊接功能。
(1) 焊接起始點的尋位
焊縫起始點尋位方式主要是接觸傳感器尋位，它利用加了低電壓的焊絲接觸工件表面進行三方向的傳感。該方法是感知實際的工件位置，通過程序計算出實際位置與示教編程時工件表面位置的偏差，而后將偏差加入示教時的焊接位置，來找到并修正正確焊接位置，以糾正裝夾、組對以及焊接時所產生的焊接位置的偏差，從而來保證焊接的質量。起始點的位置確定了之后，還需要使用電弧跟蹤功能來保證焊接方向的正確性。
(2) 電弧跟蹤
在焊接的過程中，焊接機器人系統通過應用的軟件對焊接電壓、電流變化來實時地進行監控，分析并計算出電弧長度變化，再通過軟件來調整機器人的姿態以實現對糾正焊縫的偏移。
(3) 坡口寬度跟蹤
焊接機器人在焊接前檢測整條焊縫上多個點，通過軟件計算出焊縫坡口的寬度，來得到整條焊縫坡口寬度的變化情況。通過在焊接的過程中調整機器人的焊接擺動幅度與焊接速度進行軌跡的修正，即在焊縫較寬位置增大焊接擺幅，同時降低焊接速度，在焊縫較窄地方適當地減少擺幅，且相應地提高焊接速度，來得到焊高一致的焊縫，保證焊接軌跡始終位于坡口或焊縫的中心，從而達到提高焊接質量目的。
3.塔腳焊接機器人的優勢
(1)提高和穩定焊接質量，提高產品質量的一致性。焊接電壓、焊接電流以及焊接速度等對焊接結果有很大的影響，而采用焊接機器人焊接可以實現上述參數的恒定，受人為因素的影響較小，可降低對操作工人技術水平的要求，因此可以保證焊接質量的穩定。
(2)可實現24h連續生產，提高生產率。
(3)為柔性生產提供了可能，可實現多品種小批量的連續生產，當需更換產品類型時，可以通過更換夾具和調出相應地編程來滿足生產的需要，減少了設備再投資，節約了成本。
(4)改善工人的勞動強度和條件。采用機器人焊接時在焊接結束后只需進行工件的裝卸，省去了由于翻轉工件所占用的時間，消除了安全隱患，且避免了焊接弧光、煙霧以及飛濺等對工人造成的傷害，解放了工人的勞動力。
除此之外，通過對焊接產品進行統計與分析，根據焊接機器人的焊接工藝特性，得到哪些形狀規則、批量大的焊接件較適合機器人焊接，對于鐵塔產品而言，主要在塔腳、十字焊件、掛線板等結構需要進行焊接，結合鐵塔焊接產品的分類統計，得到鐵塔塔腳的焊接約占鐵塔焊接比重的60%且其批量較大、形狀規則，容易實現批量化焊接作業及裝卡定位相對容易，對焊接機器人周邊設備要求較低，投資較少。
二、焊接機器人在輸電線路鐵塔塔腳焊接中的應用
1. 輸電線路鐵塔塔腳的結構特點
在輸電線路鐵塔的焊接中，焊接機器人主要焊接產品為鐵塔塔腳，其主要由底板、筋板和連接板等通過焊接的形式連接而成，它是鐵塔的基礎，同時又是整個鐵塔的支撐部件，承受著來自塔身的重力，塔身由于風、雪、地震等載荷對塔腳所產生的拉(壓)力等，其結構加工質量決定著整基鐵塔質量的一個關鍵點，連接板上有幾組平行度要求的孔，主要用于與連接角鋼的連接，因此，塔腳焊接具有焊接量大、焊接難度高、易產生焊接變形等諸多特點。
2. 鐵塔塔腳焊接的工作模式
焊接機器人工作系統，根據實際需要可采用單機器人+單/多工位的焊接模式，下面以單機器人+兩工位來進行說明其具體的工作模式。操作人員在A工位的裝卸位置將待焊的塔腳裝在該工位的夾具上后，操作人員退出并按下啟動按鈕;當焊接機器人在A工位進行焊接時，操作人員可在B工位裝卸位置同樣可將待焊的塔腳裝于該工位的夾具上，安裝完畢后，操作人員退出并按下啟動按鈕進行預約，當機器人完成了A工位上的焊接后，將按照預約自動轉到B工位焊接位置進行焊接。此時，操作人員又可以回到A工位進行工件的卸裝，并重復上面的操作，多工位的流程與此類似，這樣可以保證機器人連續不斷地進行工作，從而達到高效自動化焊接生產的目的。
三、焊接機器人應用中存在的問題及解決方案
1.焊接中存在的缺陷及分析
機器人焊接采用的是富氬混合氣體保護焊, 在鐵塔塔腳的焊接過程中易出現的焊接缺陷一般有咬邊、焊偏、氣孔等幾種，具體的原因以及解決的措施分析如下：
(1) 出現咬邊的情況，可能是因為焊接的參數選擇不正確，或者角度、位置不適當的問題而造成的。針對此現象，可以通過改變功率的大小來調整焊接參數，調整一下焊接時工件的相對位置。
(2) 如果發現焊偏，可能是由于焊接位置的不準確或者焊槍尋找的時候出現了問題，通過檢查焊槍中心點的位置是否正確，加以調整即可。若經常出現該情況則要檢查機器人各個軸的零初始位置，重新進行校零并加以修正。
(3) 如果發現有氣孔，可能是因為氣體保護差，工件的底漆太過厚，或是保護氣不夠干燥的原因而引起的，只要進行相應的調整即可。
(4) 飛濺的太多可能是因為焊接參數的選擇不正確、氣體的組成成分的原因，可以適當地調整功率大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體的構成比例。
(5) 焊縫結尾的地方，冷卻之后出現了弧坑，出現這一問題，在編程的時候，使用填弧坑的功能就可以將所產生的弧坑填滿。
2.焊接中存在的故障問題
(1) 發生撞槍，可能是由于工件在拼裝時存在一定的偏差或焊槍的中心位置不準確，可以檢查工件的裝配情況或者修正焊槍的中心位置來避免該情況的出現。
(2) 出現電弧故障，造成不能引弧 這可能是由于焊槍的焊絲沒有接觸到工件表面或者焊接的工藝參數太小，可以通過手動送絲、調整焊槍與焊縫的距離或適當調節工藝參數來解決。
(3) 保護氣監控報警 由于焊接機器人設備是靠循環水來進行冷卻，保護氣的壓力驅使氣缸的開關動作，而在實際使用中，冷卻水中存在雜質或保護氣中存在顆粒造成管路的堵塞或腐蝕而發生報警，可以通過檢查冷卻水、保護氣管路或增加過濾裝備來進行預防。
四、綜上所述
焊接機器人在輸電線路鐵塔塔腳中的應用，大大地提高了塔腳結構件焊接質量的穩定性與生產效率，有效地降低了工人的勞動強度，實現了柔性化生產管理。通過在鐵塔塔腳焊接上焊接機器人的大量使用，遇到了很多問題，也對問題進行了解決，正是如此，在不斷暴漏問題、改進和解決問題過程中，積極地尋求更加有效的方法，使焊接機器人能夠順利完成對鐵塔塔腳的焊裝工作，為鐵塔制造行業的焊接自動化積累一定的經驗。
