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如今工業(yè)機器人在我國的應(yīng)用迅速增加，大多集中在焊接、碼垛、噴涂等領(lǐng)域，在折彎方面的應(yīng)用相對少一些。而鈑金折彎是一種需求較大，又有一定危險性和勞動強度的工作，因而折彎機器人的市場前景是非常不錯的，國內(nèi)外已有很多成功案例。目前歐美市場上的鈑金加工車間40%～50%的折彎機上都配備了機器人自動折彎系統(tǒng)，而國內(nèi)目前折彎自動化才剛剛起步。未來幾年內(nèi)，折彎機器人的需求將呈直線上升趨勢。
折彎工作站主要分為上料、取料、對中、翻面、折彎、堆垛六個過程。
上料：人工將需要折彎的板料整垛放置到上料臺上，上料臺上安裝板料檢測開關(guān)，避免板料全部折彎完后，機器人吸取托盤。
取料：機器人運動到上料位置，通過吸具上安裝的超聲波傳感器檢測板材的高度，根據(jù)檢測結(jié)果，自動運行到合適的位置進行板料的抓取，板料吸取后，通過測厚裝置進行板料厚度的檢測，避免出現(xiàn)一次吸取多張的料件，造成加工故障，測厚通過后，準備對中。
對中：機器人帶動產(chǎn)品運動到定位臺位置，將板料放置于定位臺上進行精準定位，定位完成后再次吸取板料，準備折彎。
翻面：根據(jù)工藝要求判定是否需要使用翻面架進行翻面，如果需要，則將機器人運動到翻面架位置，將板料放置到翻面架上，機器人松開產(chǎn)品、避讓，待翻面完成后進行板料吸取。
折彎：機器人運動到折彎機位置，將板料平放到折彎機下模上，通過折彎機后擋指傳感器進行精準定位，定位完成后，機器人發(fā)送折彎信號給折彎機，并協(xié)同折彎機完成折彎跟隨動作，判別一下是否需要再次折彎，來決定是否進行連續(xù)折彎動作。折彎是重點環(huán)節(jié)，折彎的技術(shù)難點在于機器人與折彎機的配合動作，也就是折彎跟隨。機器人夾取或者托著板料折彎時，板材變形、機器人需要根據(jù)特定的軌跡算法跟隨板料做圓弧跟隨動作，并與板材始終保持相對固定的位置。
碼垛：機器人運動到下料臺位置，因工件成形的區(qū)別，存在多種碼垛工藝動作，比如常規(guī)矩陣碼垛、單雙層交叉碼垛、正反相扣碼垛等等。
6軸或7軸機器人配6+1或(7+1、8+1)軸電液伺服數(shù)控折彎機。對金屬板料進行全自動折彎機，配有對中臺和翻面托架等附件，滿足自動折彎的需求。
優(yōu)點：節(jié)約人工、無安全隱患、適合長時間連續(xù)運轉(zhuǎn)、工件精度一致性好。
六軸機器人就是有六個軸。每個軸都是一個關(guān)節(jié)，允許機器人以不同的方式移動(旋轉(zhuǎn)、扭曲等，這些不同的運動稱為自由度。
六軸機器人是鉸接式機器人的一種形式，由于其靈活性、伸展性和力量，可執(zhí)行廣泛的應(yīng)用。這種靈活性賦予了六軸機器人廣泛的應(yīng)用范圍，這一特性使它們非常適合通常需要人手操作的復(fù)雜功能。簡而言之，六軸機器人非常接近人的手，幾乎可以完成大部分需要人手工完成的鈑金加工。
1.有很高的自由度，6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。
2.使用六軸工業(yè)機器人可以降低人工成本，減少原料的浪費，回報成本高。
3.連續(xù)作業(yè)，生產(chǎn)效率提高，產(chǎn)能提升。
4.工裝采用模塊化設(shè)計理念，變換組裝，簡單快速，同時根據(jù)工件類型不同，可采用真空吸盤，電永磁吸盤，夾爪等各種工裝形式。
5.后擋指采用高精度傳感器，通過信號反饋可以保證工件的精確定位。
6.雙層板材識別功能和板材分離功能可確保生產(chǎn)安全進行。
7.消除人工不穩(wěn)定因素，產(chǎn)品一致性高，提高產(chǎn)品質(zhì)量。
8.可按實際需求，增加第七軸，拓展機器人的工作范圍。
9.提升企業(yè)形象及行業(yè)競爭力。
目前市場上不管是通用的標準六軸機器人，還是機器人臂展或形體上針對折彎工藝優(yōu)化的折彎專用機器人，都需要折彎跟隨算法在底層做支持，不需要跟隨折彎的情況少之又少。沒有好的跟隨效果，夾具或者吸盤抓手會因為較差的跟隨軌跡，拉扯工件，形成板材皺紋，影響成形質(zhì)量。建立準確的機器人折彎跟隨運動模型，有助于建立良好的跟隨軌跡算法，從而獲得優(yōu)良的跟隨效果。
鈑金加工領(lǐng)域使用最為多的是六軸折彎機器人，來代替人工折彎的過程，不過并不是所有企業(yè)都去用機器人自動折彎：
1、產(chǎn)品重量：折彎機器人比較適合區(qū)域尺寸比較大的工件的自動折彎;比如二八柜折彎，電控柜折彎，通訊柜折彎等等，它最大的有點是可以每天不間斷二十四小時的工作，可以大幅度的提高整體的生產(chǎn)效率，提升產(chǎn)能效益，。但是如果產(chǎn)品尺寸比較小，折彎工藝簡單，數(shù)量也不是很多的工件則不推薦用機器人折彎，這種情況下需要花費相當一部分的精力去對折彎機器人進行示教調(diào)試，而人工只要知道折彎工藝是什么樣就可以立馬去動起來，并且不需要像機器人折彎，還需要進行對中取料，這個時候人工折的效率就會比機器人折彎快的多。
2、工件類型：一臺折彎機器人，建議做尺寸相近，數(shù)量較多工件的折彎，一臺折彎機器人雖然說理論上是可以覆蓋企業(yè)所有折彎工件的，但是那樣成本會增加很多，比如需要多套吸具，在產(chǎn)品更換時如果需要切換吸具就會占用一部分人力在更換吸具上，雖然可以通過用快換盤的方式加以解決，但是那樣成本會高出不少，如果不是折彎機數(shù)量相對較少的情況下，建議一臺折彎機器人只做尺寸相近，產(chǎn)量比較大的那一部分。
3、附加功能：如果產(chǎn)品尺寸比較大，或有另外的原因?qū)е滦枰蹚澋膮^(qū)域比較大的，在選定折彎機器人本體后要加裝第七軸或者可以稱之為地軌，這樣能夠加大折彎機器人的工作范圍，滿足更多尺寸產(chǎn)品的折彎需求，還有就是如果客戶希望最大程度節(jié)省人力干預(yù)，也可以加快換盤到吸具上，可以減少工人換折彎機器人吸具的時間。
總結(jié)來說，自動折彎機器人適合哪些產(chǎn)品尺寸比較大，單種尺寸數(shù)量多，產(chǎn)品尺寸變化小的企業(yè)，而不是所有的鈑金設(shè)備廠家都適合上機器人折彎的。
